維普資訊 第２ ６卷 第 １ 期 ２０ ０ ７年 ２月 聲 學 技 術 Ｖｏ ．６， Ｎｏ １ １ ２ ． Ｆ ｂ，拖曳陣２ ０ ｅ． ０７ Ｔｅ ｈ ｉ ａ ｏ ｓｉｓ ｃ ｎ ｃ Ａｃ ｕ ｔｃ ｌ 拖 曳陣陣形估量 的 自 Ｋａｍａ ｌ ｎ濾波算法 朱沛勝一 ，拖曳陣陣形估量的自 ，黃 勇 帆 ， ．張春華 （ ．中 國 科 學 院 聲學 研 究 所 ，北 京 １０ ８ ．中 國科 學 院研 究 生 院 ，北 京 １０ ０ １ ０ ０ ０；２ ０８ ） 摘 要 ：柔 性 拖 曳 陣 正在 水 下 拖 動 時 受 拖 船 拖 動 及 海 流 等 的擾 動 ， 因而 拖 曳 陣 的 陣 形估 計 問 題 是 個 存 正在 未 知輸 入 的 系 統 狀 態 估量 問題 。文 中采 用 了 一 個 自適 應 的 Ｋ Ｌ Ｎ濾 波 算 法來 解 決 這 一 問題 。 自適 應 Ｋ ｌ ａ Ａ ＭＡ ａｍ ｎ濾 波 器 包 括 兩 部 分 ： 部 分 是 沒 有 輸 入 的 Ｋ ｌａ 一 ａ ｎ濾 波 ， ｍ 另一 部 分 是 自 加權 的 Ｋ ｌ ｎ濾 波 用 于估 計 快 時 變 的余 量 偏 差 。正在 叠 代 ａ ｍａ 的 每 一 步 ． 利 用 Ｍ． 計 器 戰 Ｈ ｂ ｒ 均 估 ｕ ｅ 函數 相 結 合 構造 作 爲更 新 偏 差 函 數 的遺 忘 因子 。數 值 仿 真 與海 試 結 果 表 明 ， 該 方 法 比傳 統 的狀 態 估 計 方 法 估 計 效 果好 。 關 鍵 詞 ：拖 曳 陣 ； 形 估 計 ； 陣 自適 應 Ｋ ｌａ ａ ｎ濾 波 ： 估 計 ｍ Ｍ． 中 圖分 類 號 ：Ｕ ７ ． ６ ５７ 文 獻 標 識 碼 ： Ａ 文 章 編 號 ：０ ｏ ３ ３ （ ０ ７ － １ ｏ １ ５ １ ｏ ．６ ０ ２ ０ ） ｏ ． ０ ０ Ｔｏｗ ｅ ｄａｒ ａｙｓ ｒ ｈａｐｅ ｓ ｉ ａｔｏｎｕｓ ｎｇａｄａｐｔ ｖｅ ｅ ｔ ｍ ｉ ｉ ｉ Ｋ ａｌ ａｎｆｌ ｅ ｓ ｍ ｉｔ ｒ ＺＨＵＰｅ— ｈ ｎ ｉｓ ｅ ｇ 一， ＨＵＡＮＧ ｎ ＺＨＡＮＧ ｎ —ａ ＺＨＡＮＧ Ｙｏ ｇ ， Ｙａ ｇ ｆ ｎ ， Ｃｈｕ ? ａ ｎ ｈｕ （． ｔｕｅｏ ｃｕｔ ｓ ｈｎｓ ｃｄ ｍ ｃｅｃｓ Ｂ ｉｎ ０ ０ ０ ｈｒ ； １ ｉ ｔ ＪＡ ｏｓｉ ，Kalman濾波算法Ｃ ｉ ｅＡ ａｅ ｙｏ Ｓ ｉ ｅ，墾丁浮潛拖曳傘 ｅ ｉ １０ ８ ，Ｃ ｉａ ｔ ｃ ｅ ｆ ｎ ｊｇ ｔ ２ ｒｄ ａ ｎ ｅ ｔ ｈｎ ｓ Ａ ａ ｅ ｙｏｃ ｎ ｅ，Ｂ ｉｎ ００ ０ ｈｎ ） ．Ｇａ ｕｔ ｕ ｗ ｎｉ，Ｃ ｉ ｅ ｃｄ ｍ ｆＳ ｉ ｃｓ ｅ ｉ １０ ８ ，Ｃ ｉ ｅ ｙ ｅ ｅ ｊｇ ａ Ａｂｓ ｒ ｃ ： ｔａ ｔ Ｔｈ ｄ ｎ ｍｉ ａｂ ｈ ｖ ｏ ｏ ｔ ｉ ｆｅ ｉ ｌａ ｒｙ ｏ ｄ ｈ ｏ ｈ ｈ ｗａｅ ｓ ｅ ｔ ｒ ｅ ｅ ｙ ａ ｃ ｌ ｅ ａ ｉｒ ｆ ａ ｈ ｎ ｌ ｘ ｂ ｅ ｒａ ｔｗｅ ｔ ｒ ｕｇ ｔ ｅ ｔｒ ｉｐ ｒｕ ｂ ｄ ｂ ｔ ｅ ｏ ｎ ｈ ｐ ｎｄ ｃ ａ ｆｏ ｙ ｈ ｔｗｉ ｇ ｓ ｉ ａ ｏ ｅ ｎ ｌ ｗ．Ｅｓｉ ｔ ｎ ｆ ａ ｒ ｙ ｈ ｐｅ ｓ ｏ ｅ ｔｍａｅ ｈ ｕ ｋｎ ｗｎ ｉ ｐｕｏ ｔｍａ ｉ ｏ ｒａ ｓ ａ ｉｔ ｓｉ ｔｔ ｅ ｎ ｏ ｎ ｔ ｆ ｏ ｔ ｅ ｙ ｔｍ． Ｔｈ ｉ ｐ ｔ ｓｉ ｔｏ ａ ｐ ｏ ｃ ｉ ｃｕｄ ｓ ｗｏ ａ ｓ ａ ｌ ｍａ ｆｌｅ ｗｉｈ ｕａ ｉ ｐ ｈ ｓ ｓｅ ｅ ｎ ｕ ｅ ｔｍａｉｎ ｐ ｒ ａ ｈ ｎ ｌ ｅ ｔ ｐ ｒ ： Ｋａ ｔ ｎ ｉ ｔｒ ｔ ｏ ｔ ｎ ｎ ｕｔ ｔ ｒ ． Ａｒ ｃ ｒ ｉｅ ｅ ｓｓ ｕ ｒ ｓ ｓｉ ｔ ｒ ｅｍ ｅ ｕ ｓｖ ｌ ａ ｔ ｑ ａ ｅ ｅ ｔｍａｏ ｗｅ ｇ ｅ ｂ ａ ａ ｉｅ ｏ ｇ ｔｉ ｇ ａ ｔ ｒ ｓ ｒ ｐ ｓ ｄ ｏ ｉｈｔｄ ｙ ｄ ｐｔ ｆ ｒ ｅ ｔｎ ｆ ｃｏ ｉｐ ｏ ｏ ｅ ｔ ｖ ｒ ｂｕ ｔ ｅ ｔａ ｔ ｈ ｕ ｋ ｗｎ ．Ｔ ｅ ｏ ｓｌ ｘ ｒ ｃｔ ｅ ｎ ｎｏ ｓ ｈ Ｍ— ｓｉ ｔｒ ｃ ｍｂ ｎ ｄ ｗｉｈ ｔ Ｈｕ ｅ ｕｎ ｔ ｎ ｓ ｓ ｄ ｏ ｏ ｙ ｅ ｔｍａ ｏ ｏ ｉ ｅ ｔ ｈｅ ｂ ｒ ｆ ｃ ｉ ｉｕ ｅ ｔｃ ｎ— ｏ ｓｒ ｃｔ ｅ ｔｕ ｔ ｈ ｗｅｇ ｔｎ ｆｒ ｅｔｎ ｆ ｃｏ ａ ａ ｅ ｉ ｒ ｃ ｌ ｕ ｃ ｉｎ ｆ ｉ ｓ ｄ ｎ ｖ ｔｏ ａｅ ｃ ｔｍｅ ｉ ｈ ｉ ｇ ｏ ｇ ｔｉ ｇ ａ ｔｒ ｓ ｒ ｃ ｐ ｏ ａｆ ｎ ｔｏ ｏ ｂ ａ ｅ ｉ ｎｏ ａｉ ｎ ｔ ａ ｈ ｉ ｓ ｐ ｔ ．Ｎｕ ｒ ａ ｘ ｅ ｍｅ ｔ ａ ｄ ｓ ａ ｔ ａ ａ ａ ｖ ｒ ｙ ｔ ｅ ｐ ｏ ｏ ｅ ｌｏ ｔ ｍ ，ａ ｄ ａ ｅ ｓ ｏ ｎ ｔ ｅ ｅ ｍｅ ｃ ｅ ｐ ｒ ｎ ｓ ｎ ｅ ｒ ｄ ｔ ｅ ｆ ｈ ｒ ｐ ｓ ｄ ａ ｇ ｒ ｈ ｉ ｌ ｉ ｉ ｌ ｉ ｉ ｎ ｈ ｗ ｏ ｂ ｒ ａ ｍｐ ｏ ｅ ｎ ｖ ｒ ｔ ｅ ｏ ｖ ｎ ｉｎ ｌ ｉ ｐ ｅ ｔｍａｉ ｎ ｎ ｉ ｒ ｖ ｍｅ ｔ ｏ ｅ ｈ ｃ ｎ ｅ ｔ ａ ｎ ｕｔ ｓｉ ｔｏ ． ｏ Ｋｅ ｒ ｓ墾丁快線在哪裏坐普吉島拖曳傘
_交通運輸_工程科技_專業材料。柔性拖曳陣正在水下拖動時受拖船拖動及海流等的擾動.因而拖曳陣的陣形估量問題是個存正在未知輸入的體系形態估量問題。文中采用了一個自的KALMAN濾波算法來處理這一問題。自Kalman濾波器包羅兩部門：一部門是沒有輸入的Kalman濾波,另一部門是自加權的Kalman濾波用于估量快時變的余量誤差。正在叠代的每一步.均M-估量器戰Huber函數相連系構造作爲更新誤差函數的遺忘
標題：拖曳陣陣形估量的自Kalman濾波算法 
